Tìm kiếm tài liệu miễn phí

Nghiên cứu giải pháp bơm rửa vùng lắng đọng trong đường ống vận chuyển dầu trong điều kiện không dừng khai thác

Bài viết trình bày kết quả nghiên cứu giải pháp bơm rửa vùng lắng đọng trong đường ống vận chuyển dầu áp dụng tại Vietsovpetro, góp phần thực hiện quá trình khai thác dầu hiệu quả ở Vietsovpetro nói riêng và ngành dầu khí nói chung.



Đánh giá tài liệu

0 Bạn chưa đánh giá, hãy đánh giá cho tài liệu này


  • 5 - Rất hữu ích 0

  • 4 - Tốt 0

  • 3 - Trung bình 0

  • 2 - Tạm chấp nhận 0

  • 1 - Không hữu ích 0

Mô tả

Khoa học Kỹ thuật và Công nghệ

Nghiên cứu giải pháp bơm rửa vùng lắng đọng trong đường ống
vận chuyển dầu trong điều kiện không dừng khai thác
Nguyễn Hoài Vũ1*, Phạm Thành Vinh1, Trần Xuân Đào2, Nguyễn Thế Vinh3
Liên doanh Việt - Nga (Vietsovpetro)
2
Hội Dầu khí Việt Nam
3
Trường Đại học Mỏ - Địa chất

1

Ngày nhận bài 28/6/2017; ngày chuyển phản biện 30/6/2017; ngày nhận phản biện 25/7/2017; ngày chấp nhận đăng 28/7/2017

Tóm tắt:
Việc vận chuyển dầu bằng đường ống cho thấy, khả năng vận chuyển phụ thuộc vào các tính chất lý hóa, tính
lưu biến của lưu chất và các đặc tính đường ống xây dựng dùng để vận chuyển. Tại các mỏ của Vietsovpetro, quá
trình vận chuyển dầu bằng đường ống ngầm gặp rất nhiều khó khăn do hiện tượng lắng đọng paraffin. Hệ thống
đường ống xây dựng ở các mỏ của Vietsovpetro nối liền các công trình khai thác dùng để vận chuyển dầu đều
không có hệ thống phóng thoi định kỳ để tẩy rửa chất lắng đọng. Vì vậy, việc tẩy rửa các chất lắng đọng trong
đường ống phải dùng giải pháp khác.
Bài viết trình bày kết quả nghiên cứu giải pháp bơm rửa vùng lắng đọng trong đường ống vận chuyển dầu áp
dụng tại Vietsovpetro, góp phần thực hiện quá trình khai thác dầu hiệu quả ở Vietsovpetro nói riêng và ngành
dầu khí nói chung.
Từ khóa: Bơm rửa đường ống, dầu nhiều paraffin, lắng đọng paraffin.
Chỉ số phân loại: 2.4

Đặt vấn đề
Những thách thức và phức tạp trong vận chuyển dầu
mỏ Bạch Hổ và mỏ Rồng bắt nguồn từ tính chất đặc trưng
của dầu (hàm lượng paraffin, độ nhớt và nhiệt độ đông
đặc cao), đặc tính hệ thống đường ống dẫn dầu hiện hữu
(không được bọc cách nhiệt, nhiều cấp đường kính ống
trong một tuyến ống, toàn tuyến đường ống có rất nhiều
đoạn ống đứng làm tăng sự phức tạp trong quá trình vận
chuyển...), dầu vận chuyển trong điều kiện môi trường
nhiệt độ nước biển thấp, tỷ số khí dầu và xung động áp
suất lớn, và ảnh hưởng của hệ nhũ tương dầu - nước lên
tính chất lưu biến của chất lỏng…
Quá trình vận chuyển dầu có nhiều paraffin tách khí
hoàn toàn bằng đường ống ngầm dưới biển thường kèm
theo hiện tượng lắng đọng paraffin, đặc biệt là trong các
đoạn ống không được bọc cách nhiệt [1]. Tốc độ lắng đọng
paraffin phụ thuộc vào đặc trưng lý - hóa của dầu thô khai
thác, điều kiện nhiệt thủy động lực học và các yếu tố khác.
Trong một số giai đoạn, dầu khai thác ở giàn đầu giếng
(BK/RC) với lưu lượng nhỏ được vận chuyển an toàn về
giàn cố định (MSP) để xử lý. Quá trình vận chuyển này
rất khó khăn do hiện tượng lắng đọng paraffin. Một trong
những yếu tố chính được xem là ảnh hưởng mạnh mẽ đến

quá trình và mức độ hình thành lắng đọng paraffin trong
ống là đặc trưng thủy động lực học của dòng hỗn hợp
các chất lỏng trong ống. Điều này được khẳng định tại
nhiều công trình khoa học trong và ngoài nước đã công
bố trước đây [2, 3]. Vietsovpetro đã đưa ra các biện pháp
hạn chế và tẩy rửa chất lắng đọng paraffin hình thành bên
trong đường ống dẫn dầu. Một trong những giải pháp đó
là bơm thêm nước biển vào đường ống có lưu lượng nhỏ
để tăng tốc độ dòng chảy của chất lỏng. Thực tế cho thấy,
giải pháp trên đã mang lại hiệu quả tích cực cho công tác
sản xuất tại các công trình dầu khí ngoài khơi các mỏ của
Vietsovpetro, không cần phải dừng khai thác dầu mà vẫn
tẩy rửa được lớp lắng đọng mềm hình thành trong ống,
nâng cao hiệu quả vận hành các đường ống dẫn dầu, đặc
biệt là các đường ống có lưu lượng nhỏ.

Nội dung nghiên cứu
Vấn đề cốt lõi của việc gia tăng vận tốc dòng chảy
trong ống là tạo được những ứng suất trượt đủ lớn, thắng
được lực liên kết bên trong giữa các phần tử của dầu đông
đặc, các tinh thể paraffin và các tạp chất cơ học trong chất
lắng đọng hay lực bám dính của chúng với bề mặt kim loại
của đường ống [4-6]. Kết quả là các lớp lắng đọng paraffin
thường gặp trong thực tế vận chuyển dầu trong mọi trường

Tác giả liên hệ: Email: vunh.pt@vietsov.com.vn

*

20(9) 9.2017

31

Khoa học Kỹ thuật và Công nghệ

Method of cleaning deposition in gas
and oil transportation pipeline without
interrupting production process
Hoai Vu Nguyen1*, Thanh Vinh Pham1,
Xuan Dao Tran2, The Vinh Nguyen3

của cấu trúc mạng tạo thành sẽ tăng và có thể đạt tới vài
trăm Pa trong khoảng thời gian một vài giờ. Nếu sử dụng
hóa phẩm giảm nhiệt độ đông đặc để xử lý dầu thì giá trị
tới hạn ứng suất trượt tĩnh của dầu đã xử lý có thể giảm tới
hàng chục lần so với của dầu thô chưa qua xử lý và có thể
đạt ở mức một hoặc vài chục Pa.
Sử dụng phương pháp tiêu chuẩn trong việc xác định
lắng đọng paraffin cho thấy, mối liên quan giữa tốc độ
hình thành vùng lắng đọng với các đặc trưng thuỷ động
lực học và độ nhớt được thể hiện qua biểu thức sau:

Vietsovpetro Join Venture, Vietnam
2
Vietnam Petroleum Association
3
Hanoi University of Mining and Geology, Vietnam
1

Received 28 June 2017; accepted 28 July 2017

Abstract:

I=A

��


(1



��

(1)

)

The process of gas and oil transportation in subsea
Trong đó: I - Tốc độ hình thành vùng lắng đọng hay
pipelines depends on the properties of transported
các
chất lắng đọng paraffin; A - Tiết diện đường ống; Q fluids, especially their physicochemical properties,
3
rheological properties, as well as the characteristics of Lưu lượng của chất lỏng trong ống (m /ngđ); R - Bán kính
thủy lực (m); τ - Ứng suất trượt tại thành ống hay trên lớp

the pipelines.
τ = (P� P� )

lắng đọng (Pа); τо - Ứng suất trượt tĩnh của dầu đông đặc
In the oil field of Vetsovpetro JV, oil and gas tại bề mặt phân cách các lớp (Pа).
transportation in subsea pipelines faces many
��
Nếu
challenges due to complicated properties of paraffin
τ =như�tạo được ứng suất trượt trong đường ống dẫn
� lớn hơn ứng suất trượt động của các chất lắng
dầu
một
lực
produced oil leading to deposition in pipelines. There
đọng
thì
các
cấu trúc liên kết của nó sẽ bị phá hủy và các
is no pigging system installed for oil transportation
pipelines in Vietsovpetro JV’s oil field, so it is critical chất lắng đọng hình thành bên trong đường ống sẽ bị đẩy
to use other methods to clean the pipelines. The article ra ngoài.
focuses on the effective method applied in Vetsovpetro
Khi rửa đường ống, dòng
chất lỏng chuyển động trong
��

JV for cleaning the deposition in pipelines, improving ống không đồng nhất,
(1 để giản
) hoá quá trình rửa ta
I = Avì vậy
��

the ability of oil production in Vetsovpetro JV.
chỉ đơn thuần xem xét trường hợp hỗn hợp chất lỏng đồng
��

Keywords: Paraffin deposition, paraffinic oil, pipeline nhất.

I=A

cleaning.

(1

Classification number: 2.4



τ = (P�


hợp có thể hạn chế và khắc phục được.



τ = (P�


Khi ứng suất trượt do máy bơm tạo nên lớn hơn ứng
suất trượt động của chất lỏng thì cấu trúc liên kết của các
chất bị phá hủy. Lúc này, dầu mang tính chất của chất lỏng
Newton. Nếu ngược lại, các chất lắng đọng trong ống sẽ
không dịch chuyển được mà tích tụ lại thành từng vùng.
Ở trạng thái tĩnh, các phần tử paraffin trong dầu tạo nên
những mạng tinh thể và hình thành các cấu trúc có độ bền
tăng dần theo thời gian. Phức tạp ở đây là nghiên cứu động
lực học mức độ bền vững của các cấu trúc trong dầu (sự
phụ thuộc của ứng suất trượt tĩnh theo thời gian mà dầu ở
trạng thái tĩnh tại môi trường đẳng nhiệt). Ứng suất trượt
tĩnh không những phụ thuộc vào nhiệt độ mà còn phụ thuộc
vào thời gian hình thành và độ bền của cấu trúc mạng đó.
Đối với dầu khai thác tại các mỏ của Vietsovpetro, độ bền

20(9) 9.2017

)

� trượt τ�được

Ứng suất
xác định theo biểu thức sau:

P� )



Trong trường hợp chế độ dòng chảy tầng thì τ được xác
định theo công thức:

τ=

��




(3)

Trong đó: υ là tốc độ trung bình của dòng chảy trong
ống; µ là độ nhớt hiệu dụng của chất lỏng trong ống. Độ
nhớt hiệu dụng của chất lỏng trong ống thay đổi theo chiều
dài đường ống và rất khó xác định. Còn ứng suất trượt có
thể xác định theo tổn hao thuỷ lực khi rửa ống.

Kết quả thực nghiệm
Giải pháp đã được áp dụng để bơm rửa vùng lắng đọng
tuyến đường ống vận chuyển dầu RP-3 → PLEM (FSO-3)
→ CPP-3 → CPP-2 kết nối mỏ Bạch Hổ và mỏ Rồng.Đây

32

(2)
(3)

(1)

(2)

Trong đó: r - Bán kính thủy lực; L - Chiều dài ống; Р1
và Р)2 áp suất tại hai
đầu��ống.

τ=

P�

(1)

(2)
(3)

Khoa học Kỹ thuật và Công nghệ

là đường ống có nhiều phức tạp phát sinh khi vận chuyển
sản phẩm do các nguyên nhân: Sản phẩm khai thác tại
khu vực mỏ Rồng có độ nhớt lớn, nhiệt độ đông đặc cao
(300C), nhiệt độ chất lưu khoảng 50-550C, khi vận chuyển
đến điểm xử lý tiệm cận nhiệt độ đông đặc. Do đó nguy cơ
tắc nghẽn đường ống là rất lớn.
CPP-2/BK-2

FSO-1

Nếu tổn hao áp suất khi vận chuyển dầu đạt tới 10 at,
trong đường ống đã hình thành lớp lắng đọng dày tới 30
mm và lượng lắng đọng paraffin mềm đạt đến 1070 m3.
Bảng 1. Dự đoán lắng đọng paraffin mềm trong đường ống
RP-3 → PLEM (FSO-3) → CPP-3 → CPP-2.
Chiều dày
lắng đọng (mm)

Tổn hao áp suất
(at)

0
5

CPP-3

FSO-3

RC-1

RP3/RC2

Hình 1. Sơ đồ đường vận chuyển sản phẩm RP-3 → PLEM
(FSO-3) → CPP-3 → CPP-2.

Thể tích
lớp paraffin (m3)

Thể tích ống
còn lại (m3)

4,6

0

3370

4,9

193

3170

10

5,4

380

2990

20

7,0

737

2633

30

9,8

1070

2300

Lớp lắng đọng paraffin đã được tẩy rửa bằng cách bơm
thêm một lượng nước biển nhằm tăng vận tốc dòng chảy
trong ống. Hình 3 cho thấy, sau khi bơm rửa bằng nước
biển, áp suất vận chuyển dầu tại ống đứng giàn RP-3 đã
giảm từ 37 at xuống 32 at, tổn hao áp suất trong đường
ống đã trở lại gần như giá trị ban đầu, chứng tỏ phần lớn
lượng paraffin “mềm” lắng đọng đã được đẩy khỏi đường
ống. Bơm rửa nước biển vào đường ống vận chuyển thực
hiện cách nhau hơn 30 ngày/lần được mô tả trong hình 3.

Dầu vận chuyển theo đường ống RP-3 → PLEM (FSO3) → CPP-3 → CPP-2 có thông số làm việc của đường
ống như hình 2.

520

40
Tổn hao áp suất RP-3 -CTP-2

480

36

440
32

400

28

36

7300

32

6600

28

5900

24

5200

20

4500

16

3800

12

3100

8

2400

Tổn hao áp suất
Lưu lượng chất lỏng

4
0

27-May 1-Jun

Работа RP-1
6-Jun 11-Jun 16-Jun 21-Jun 26-Jun 1-Jul

6-Jul

1700
1000

11-Jul 16-Jul 21-Jul 26-Jul 31-Jul 5-Aug 10-Aug 15-Aug 20-Aug 25-Aug 30-Aug 4-Sep

Hình 2. Động thái làm việc của đường ống RP-3 → PLEM
(FSO-3) → CPP-3 → CPP-2.

Sau một thời gian vận hành, tổn hao áp suất vận chuyển
dầu trong đường ống đã tăng từ 5-6 at lên đến 10 at (tốc độ
tăng áp suất khoảng 0,13-0,15 at/ngđ). Nguyên nhân tăng
áp suất trong đường ống này là do tính chất lưu biến đặc
thù của dầu và có sự lắng đọng paraffin mềm bên trong
ống. Kết quả mô hình hóa tính toán tổn hao thủy lực [7]
với lưu lượng bơm dầu giả định là 3150 m3/ngđ đã xác
định lượng lắng đọng paraffin trong đường ống (bảng 1).

20(9) 9.2017

Tổn hao áp suất, at

8000

Lưu lượng, m 3 /h

40

Lưu lượng bơm Q, m 3 /ngđ

Tổn hao áp suất ∆P, at

360
320

24
Tổng lưu lượng bơm rửa (dầu+nước)

280

20

240

16

200
160

12

Lưu lượng nước bơm thêm

120
80

Tổng lưu lượng chất lỏng bơm rửa lần 1

Tổng lưu lượng chất lỏng bơm rửa lần 2

40

Lưu lượng nước bơm rửa lần 1

Lưu lượng nước bơm rửa lần 2

Tổn hao áp suất khi bơm rửa lần 1

Tổn hao áp suất khi bơm rửa lần 2

8
4

0

0
1

5

9

13

17

21

25

29

33

37

41

45

Thời gian bơm rửa, h

Hình 3. Các thông số bơm rửa đường ống RP-3 → PLEM
(FSO-3) → CPP-3 → CPP-2.

Kết quả tính toán và thực tế vận hành khi dùng nước
biển rửa đường ống cho thấy hiệu quả rõ rệt. Khi bắt đầu
bơm nước, áp suất tại ống đứng RP-3 đạt đến 37 at, tổng
lưu lượng dầu và nước chỉ đạt khoảng 200÷230 m3/giờ.
Sau 24 giờ bơm rửa, lưu lượng dầu và nước trong ống đã
đạt mức 300÷320 m3/giờ, trong khi áp suất tại ống đứng
RP-3 lại giảm từ 37 at xuống còn 32 at. Như vậy, việc
định kỳ tẩy rửa lắng đọng paraffin bằng cách bơm thêm
nước biển vào đường ống cho phép thực hiện liên tục và
hiệu quả quá trình vận chuyển dầu từ mỏ Rồng sang mỏ
Bạch Hổ.

33

Khoa học Kỹ thuật và Công nghệ

Kết luận

TÀI LIỆU THAM KHẢO

Trên cơ sở các kết quả tính toán, thí nghiệm và thực
tế vận hành đường ống vận chuyển dầu RP-3 → PLEM
(FSO-3) → CPP-3 → CPP-2 có thể đưa ra một số nhận
xét sau:

[1] Từ Thành Nghĩa, Ngô Thường San, Nguyễn Văn Minh, Nguyễn Thúc
Kháng, Phạm Xuân Sơn, Tống Cảnh Sơn, Phạm Bá Hiển, Nguyễn Hoài Vũ
(2015), “Những khó khăn thách thức của Vietsovpetro trong vận chuyển dầu
nhiều paraffin bằng đường ống ngầm ngoài khơi”, Tạp chí Dầu khí, 5, tr.20-22.

Khi bơm rửa đường ống bằng nước biển mà không
dừng khai thác dầu trên mỏ Rồng với công suất cực đại
của các máy bơm CNS-65/500 xảy ra quá trình tẩy rửa
lớp lắng đọng mềm hình thành trong ống. Sau khi rửa,
bề dày lớp lắng đọng mềm giảm đi khoảng 5 mm, tương
đương 197 m3 chất lắng đọng mềm (dầu đông) bị đẩy ra
khỏi đường ống;
Bơm định kỳ nước biển vào đường ống không tẩy rửa
hoàn toàn được lớp lắng đọng hình thành bên trong đường
ống. Hiệu quả bơm rửa phụ thuộc vào nhiệt độ nước biển
trong thời gian rửa, tốc độ của chất lỏng và khoảng thời
gian bơm rửa.
Trong quá trình vận chuyển dầu nhiều paraffin ở nhiệt
độ thấp, lắng đọng mềm bên trong thành đường ống là
không thể tránh khỏi. Rửa định kỳ đường ống bằng nước
biển không thể tẩy toàn bộ các chất lắng đọng đó nhưng
có thể duy trì được khả năng vận hành của đường ống và
năng lực khai thác dầu trên mỏ.

20(9) 9.2017

[2] Phung Dinh Thuc, Ha Van Bich, Tong Canh Son, Le Dinh Hoe (1999), A
New Approach to Study on Thixotropic Properties of wax Crude Oils From Dragon
and White Tiger Fields Offshore Vietnam, SPE-54374, pp.1-6.
[3] Hà Văn Bích, Tống Cảnh Sơn và Lê Đình Hòe (2003), “Mô hình lắng
đọng paraffin “mềm” trong đường ống vận chuyển dầu tại các mỏ của Xí nghiệp
Liên doanh Vietsovpetro”, Hội nghị Khoa học công nghệ: 25 năm Viện Dầu khí
xây dựng và trưởng thành, Hà Nội, tr. 510-521.
[4] Phung Dinh Thuc, Ha Van Bich, Tong Canh Son, Le Dinh Hoe, V.P.
Vugovskoi (2003), “The problem in transportation of high waxy crude oils through
submarine pipelines at JV VSP oil fields, offshore Viet Nam”, Journal of Canadian
petroleum technology - Solutions for production optimization, 42(6), pp.3-6.
[5] V.P. Vugovskoi, Hà Văn Bích, Tống Cảnh Sơn, Lê Đình Hòe (1996), “Проблема
транспорта быокозастыбающих нефтей по подводным трубопроводам”,
Нефтяное хозяйство, 8, pp.12-16.
[6] Ф.И. Бадиков, Долгов, Hà Văn Bích, Tống Cảnh Sơn, Nguyễn Phan Phúc,
V.P. Vugovskoi, Lê Đình Hòe (1997), “Проблема асфальтосмолпарафиновых
отложений в трубопроводах при перекачке нефтей”, Материалы III
международной конференции по химии нефти, 2-5 Декабря, Томск, Россия.
[7] Nguyễn Hoài Vũ, Phan Đức Tuấn, Phạm Thành Vinh, Tống Cảnh Sơn
(2016), “Ứng dụng mô hình mô phỏng để nghiên cứu đánh giá trạng thái hoạt
động của đường ống vận chuyển dầu ở Liên doanh Việt - Nga Vietsovpetro”, Tạp
chí Khoa học và Công nghệ Việt Nam, 7, tr.51-56.

34

Tài liệu cùng danh mục Cơ khí - Chế tạo máy

Giáo trình Công nghệ bảo dưỡng và sửa chữa ô tô: Phần 1 - ThS. Nguyễn Văn Toàn

Phần 1 cuốn giáo trình "Công nghệ bảo dưỡng và sửa chữa ô tô" cung cấp cho người đọc các kiến thức: Sự thay đổi trạng thái kỹ thuật ô tô trong quá trình sử dụng, chế độ bảo dưỡng và sửa chữa ô tô, thiết kế quy trình công nghệ bảo dưỡng và sửa chữa ô tô. Mời các bạn cùng tham khảo.


Everyday technical english Part 10

Tham khảo tài liệu 'everyday technical english part 10', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả


Nghiên cứu của CEPR - Trình độ tổng hợp hoá và mối quan hệ với tăng trưởng ngành cơ khí TP.HCM: Giai đoạn từ năm 2004 đến năm 2008

Bài viết này được thực hiện nhằm đánh giá trình độ tổng hợp hóa và mức độ liên quan giữa các phân ngành Cơ khí tại Thành phố Hồ Chí Minh trong giai đoạn từ năm 2004 đến năm 2008. Tuy nhiên, bài viết trước hết sẽ đề cập đến các vấn đề liên quan đến khái niệm tổng hợp hóa kinh tế, mức độ liên quan giữa các ngành sản xuất để từ đó tạo cơ sở lí thuyết nền tảng để đánh giá các yếu tố này của ngành cơ khí TP.HCM.


Một số sai lầm khiến động cơ mau hao mòn

Người lái ô tô thường mắc phải một số sai lầm khiến động cơ mau hao mòn hoặc làm bản thân gặp nguy hiểm khi tham gia giao thông, dưới đây là "Một số sai lầm khiến động cơ mau hao mòn" mời các bạn cùng tham khảo để có thêm tài liệu phục vụ nhu cầu học tập và làm việc hiệu quả.


Kinetics of Materials - R. Balluff S. Allen W. Carter (Wiley 2005) WW Part 17

Tham khảo tài liệu ' kinetics of materials - r. balluff s. allen w. carter (wiley 2005) ww part 17', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả


Đề thi thực hành nghề Nguội sửa chữa máy công cụ năm 2012 (Mã đề TH43)

Đề thi thực hành nghề Nguội sửa chữa máy công cụ năm 2012 (Mã đề TH43) với nội dung tháo lắp kiểm tra, điều chỉnh hộp xe dao của máy tiện van. Tham khảo đề thi giúp các bạn sinh viên cao đẳng nghề ôn tập, củng cố kiến thức hiệu quả cho kỳ thi tốt nghiệp.


Volume 04 - Heat Treating Part 6

Tham khảo tài liệu 'volume 04 - heat treating part 6', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả


Introduction to Fracture Mechanics phần 5

Thay thế các biểu thức được biết đến với σ xx, yy σ σ xy trong chế độ nứt vấn đề (có nguồn gốc thời gian qua) và tìm thấy rằng: Những biểu hiện này có thể được sử dụng để giải quyết cho bán kính của rp khu nhựa như một chức năng của θ: máy bay căng thẳng:


The MEMS Handbook (1st Ed) - M. Gad el Hak Part 7

Tham khảo tài liệu 'the mems handbook (1st ed) - m. gad el hak part 7', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả


Robotics and Automation in Construction 2012 Part 8

Tham khảo tài liệu 'robotics and automation in construction 2012 part 8', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả


Tài liệu mới download

Từ khóa được quan tâm

Có thể bạn quan tâm

MACHINERY'S HANDBOOK 27th ED Part 7
  • 14/12/2011
  • 86.261
  • 371
Body P1
  • 07/12/2009
  • 21.374
  • 941
Climbing and Walking Robots part 1
  • 07/12/2011
  • 34.786
  • 260

Bộ sưu tập

Danh mục tài liệu